ROUTE TIMELINE · 6 NODES
发展、建构与开放式学习路线
智能如何在发展和自发探索中形成新的能力？
问题何时发生转折？
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适应为何需要同化与顺应？
- 问题
- 先有经验还是先有组织，怎样避免二选一？
- 方法与核心变化
- 用同化组织新经验，用顺应改变既有图式；将适应视为二者的平衡过程。
- 限制
- 这是导言中的理论框架；本批没有凭此宣布阶段顺序或普遍发展年龄已被验证。
- 接下来的问题
- 何种纵向观察和扰动能区分图式重组与任务表现变化？
前提、原文定位与阅读范围
前提：原文以生物—感觉运动连续性为出发假设；一般功能与具体结构不能混为一谈。
以下是原批次记录的主张类型；“原文报告”与独立复现分别登记。
作者区分适应状态与适应过程，认为仅以存活定义适应会失去解释力。
定位：Introduction原书5页 · piaget-1936
同化与顺应相互依存，新的经验被组织，同时图式也被改变。
定位：Introduction原书6–7页 · piaget-1936
The Origins of Intelligence in Children ↗
Jean Piaget · Margaret Cook（译）
版本：1936法文原作；实际为1952英译、版权页列1965第三印；PDF442页。
已读：版权页PDF8；Introduction原书1、5–7页（PDF17、21–23）。 (指定片段)
未读／未核验：法文原版、英译异文、各阶段全部观察和结论未完整读；不以导言替代全书。
仅按所列实际阅读片段审校主张；未独立重验原文实验、全部证明或版本异文。
动作模式怎样从身体与情境中形成？
- 问题
- 为什么婴儿的踏步、踢腿、姿态支持与独立行走会呈现不同的发展轨迹？
- 方法与核心变化
- 以身体、神经、任务及环境的实时配合解释动作；成分的不同变化速度与行为稳定性的改变共同形成发展转折。
- 限制
- 本书并不否定自主神经振荡。作者明确说踢腿作为稳定吸引子的解释尚未经严格检验；这里登记的是作者汇总的行为研究及理论解释，未审查全部原始实验。
- 接下来的问题
- 怎样将身体负荷、姿态支持、任务目标与练习历史分开操纵，区分动作出现及自主运用的条件？
前提、原文定位与阅读范围
前提：必须明确所观察行为、身体条件和时间尺度，再用纵向记录与扰动检验具体机制；动力学原则不能独自给出发展日期。
以下是原批次记录的主张类型；“原文报告”与独立复现分别登记。
第1章区分踏步模式、姿态支持与独立行走，并用负重、水中支持及跑台情境说明动作表现受身体与任务条件影响。
定位：第1章11–17页 · thelen-smith-1994
作者提出行为由多个成分在实时情境中协同形成，发展改变这些成分及其配合；行为变化的时间尺度需要分别说明。
定位：第4章73–74、83–88页 · thelen-smith-1994
作者将变化程度与抗扰动能力作为研究行为稳定性的线索，同时明确承认踢腿的稳定吸引子解释尚未严格检验。
定位：第4章81–82页及86–88页；图4.2 · thelen-smith-1994
本书不否定自主神经振荡，也不认为抽象动力学原则足以直接预测具体发展事件；仍需领域经验研究。
定位：第1章20页注1；第4章71–72页 · thelen-smith-1994
A Dynamic Systems Approach to the Development of Cognition and Action ↗
Esther Thelen · Linda B. Smith
版本：原作1994；实读1996年MIT Press首次平装版。版权页PDF4；印刷页码比PDF页码小26。
已读：延续A批实际阅读：版权页、目录；第1章3–20页；第4章71–88页；图4.2（82页）另经图像核对。；C批仅复核已有笔记，未新增原典页。 (指定片段)
未读／未核验：其余章节与第4章89页以后未完成；未逐一追溯本书引用的婴儿实验原始数据。
按列明范围核对作者论证与报告；未重跑原始实验，未复核全书／全篇推导。
学习者怎样挑选值得探索的经验？
- 问题
- 持续误差大的经验是否总值得探索？
- 方法与核心变化
- 按感觉运动区域追踪预测误差下降，把学习进展作为内部奖励。
- 限制
- 学习进展指标仍是设计者设定；高噪声、表示失配与长期价值不能由局部下降自动解决。
- 接下来的问题
- 在相同预算下，学习进展比误差、新颖性或外部奖励带来何种迁移？
前提、原文定位与阅读范围
前提：依赖区域划分、平滑窗口、预测器与可行动空间。
以下是原批次记录的主张类型；“原文报告”与独立复现分别登记。
学习进展由平滑误差变化计算；区域在划分时继承误差历史。
定位：270–271页§III.E，公式1–2 · oudeyer-2007
内部奖励接入行动选择；原文将其表述为可用强化学习处理的目标。
定位：271页§III.F · oudeyer-2007
Intrinsic Motivation Systems for Autonomous Mental Development ↗
Pierre-Yves Oudeyer · Frédéric Kaplan · Verena V. Hafner
版本：IEEE TEC 11(2):265–286；作者公开论文PDF。
已读：267页相关工作限制；270–271页区域专家与学习进展，公式1–2和图2扫描；281页图式讨论。 (指定片段)
未读／未核验：完整机器人结果、超参数敏感性及代码未重跑。
仅按所列实际阅读片段审校主张；未独立重验原文实验、全部证明或版本异文。
早期能力是否具有特定结构？
- 问题
- 早期学习依赖单一通用机制还是多个受限系统？
- 方法与核心变化
- 以对象、行动、数与空间系统及其特征性限制组织发展证据。
- 限制
- 本批只审校框架及选例；没有验证所有核心系统的先天性、普遍性或模块边界。
- 接下来的问题
- 保持经验和任务要求相当时，限制是否稳定迁移？
前提、原文定位与阅读范围
前提：综述中的系统推断来自任务表现；早期出现不自动证明不受经验影响。
以下是原批次记录的主张类型；“原文报告”与独立复现分别登记。
作者提出四类核心系统，并把跨任务、年龄和物种的特征性限制作为识别线索。
定位：89页Introduction · spelke-2007
作者也主张核心概念能够被克服和改变，列出科学与儿童发展的概念变化例子。
定位：93页讨论 · spelke-2007
Core knowledge ↗
Elizabeth S. Spelke · Katherine D. Kinzler
版本：Developmental Science 10:89–96；作者机构PDF含额外末页。
已读：原刊89–90页的核心系统和对象限制；93页概念修正讨论。 (指定片段)
未读／未核验：91–92及原研究逐项方法未读；引用的跨物种／跨文化结果未独立验证。
仅按所列实际阅读片段审校主张；未独立重验原文实验、全部证明或版本异文。
目标分数会不会遮住有用路径？
- 问题
- 优化眼前目标时为何会错过必要的中间行为？
- 方法与核心变化
- 按行为差异奖励新颖性，保存探索出的行为作为进一步搜索的起点。
- 限制
- 未证明所有目标都妨碍进步，也未证明无限复杂性增长；本批未复现实验。
- 接下来的问题
- 改变行为描述与预算之后优势是否仍存在？
前提、原文定位与阅读范围
前提：行为描述和距离仍由设计者选定；搜索时间尺度属于演化算法。
以下是原批次记录的主张类型；“原文报告”与独立复现分别登记。
§3将新颖行为当作中间踏脚石，并区别于单一目标适应度。
定位：§3开篇，198页／PDF10 · lehman-stanley-2011
作者明确反对把结果解读为新颖性总比目标搜索更好，并将失败条件列为后续问题。
定位：§9.1后段，214页／PDF26 · lehman-stanley-2011
Abandoning Objectives: Evolution Through the Search for Novelty Alone ↗
Joel Lehman · Kenneth O. Stanley
版本：Evolutionary Computation 19(2):189–223；2011综合论文，最初方法2008提出。
已读：§1片段、§2.1、§2.3开篇、§3开篇（198页）、§9.1后段（214页）与§9.3–9.4片段。 (指定片段)
未读／未核验：新颖性距离公式细节、全部迷宫／双足实验和统计未复算。
仅按所列实际阅读片段审校主张；未独立重验原文实验、全部证明或版本异文。
环境和解法能否共同扩展？
- 问题
- 研究者是否必须事先给定全部任务序列？
- 方法与核心变化
- 维护环境—代理对，生成新环境、优化各自解法，并进行跨环境迁移。
- 限制
- “开放式”在此是研究方向与有限域演示，不能作为已实现无界RSI的证明。
- 接下来的问题
- 扩展编码后，能力增长如何与任务漂移、难度度量和资源增加区分？
前提、原文定位与阅读范围
前提：本版采用二维步行、受限环境参数和固定身体；任务生成器仍有人工先验。
以下是原批次记录的主张类型；“原文报告”与独立复现分别登记。
POET并行维护环境和代理，并用跨任务迁移连接不同的探索路径。
定位：§3开篇及§4.3迁移讨论 · wang-poet-2019
§5承认障碍参数有最大范围、身体固定；更无界的编码属于后续工作。
定位：§5第4–5段 · wang-poet-2019
Paired Open-Ended Trailblazer (POET) ↗
Rui Wang · Joel Lehman · Jeff Clune · Kenneth O. Stanley
版本：arXiv:1901.01753v2，2019-01-09；官方HTML。
已读：§3开篇及优化／迁移框架；§4.3单路径课程比较片段；§5环境范围和固定身体限制。 (指定片段)
未读／未核验：附录算法细节、全部结果和代码未运行；后续POET版本未覆盖。
仅按所列实际阅读片段审校主张；未独立重验原文实验、全部证明或版本异文。
已登记的关系
以下关系来自既有批次，仅列两端都在本路线中的记录。编辑性比较不表示已经证实历史影响。
概念比较 · e-piaget-1936 → e-spelke-2007
比较图式建构与特征性限制；不虚构两篇文本的直接交锋。
类型：conceptual-comparison · 状态：editorial-inference · 定位：Piaget Introduction5–7页；Spelke89–90页 · 来源：piaget-1936、spelke-2007 · round-three-c
概念比较 · e-thelen-smith-1994 → e-spelke-2007
发展表现的身体任务条件与核心能力推断需要兼容的操作检验。
类型：conceptual-comparison · 状态：editorial-inference · 定位：Thelen第1、4章选读；Spelke89–90页 · 来源：thelen-smith-1994、spelke-2007 · round-three-c
概念比较 · e-piaget-1936 → e-oudeyer-2007
Oudeyer讨论Piaget图式，但本边仅比较所读文本，不把其引用自动当作采用1936原版。
类型：conceptual-comparison · 状态：editorial-inference · 定位：Piaget6–7页；Oudeyer281页 · 来源：piaget-1936、oudeyer-2007 · round-three-c
概念比较 · e-oudeyer-2007 → e-lehman-stanley-2011
学习进展与行为新颖性是不同探索信号；Lehman明确讨论关联，但时间尺度不同。
类型：conceptual-comparison · 状态：editorial-inference · 定位：Oudeyer271页；Lehman§3开篇 · 来源：oudeyer-2007、lehman-stanley-2011 · round-three-c
方法比较 · e-lehman-stanley-2011 → e-wang-poet-2019
比较行为搜索与环境—解法共同生成，各自保留编码先验。
类型：method-comparison · 状态：editorial-inference · 定位：Lehman§3；POET§3、§5 · 来源：lehman-stanley-2011、wang-poet-2019 · round-three-c
未覆盖与下一步
- Piaget1936法文初版受访问验证限制，实际采用1952英译后续印次；未逐条核对婴儿观察记录和法英异文。
- 核心知识所引每个实验和跨文化证据未单独复核；新颖性、任务生成不等于递归自我改进或无限增长。
- 长期持续学习、灾难遗忘、开放性度量及POET后续版本仍待补读。
- 第四轮第二阶段选读Smith等1999实验1与6，明确年龄／等待时长及试次层次；短时效应不作为长期发展已识别的证据。Thelen等1984原刊未取得。
第一轮未映射候选与各来源的未读部分仍需继续审校；本页不代表这条路线的全部历史。